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因?yàn)?u>STM32 HAL庫(kù)中僅有對(duì)HAl_Delay（）毫秒級(jí)的延時(shí)，為實(shí)現(xiàn)精確的微秒級(jí)延時(shí)，就不得不修改Systick，但由于HAL庫(kù)內(nèi)部使用其作為超時(shí)判斷等操作，對(duì)其修改會(huì)發(fā)生不可預(yù)期的錯(cuò)誤，不建議修改。因此，使用通用定時(shí)器進(jìn)行定時(shí)操作。
參考網(wǎng)上例程，使用定時(shí)器中斷方式實(shí)現(xiàn)延時(shí)，代碼如下：
TIM3溢出時(shí)間=72MHz/（71+1）/（0+1）=1Mhz=1us
計(jì)數(shù)模式：向上計(jì)數(shù)模式
使能TIM3中斷
*/
__IO staTIc uint32_t usDelay=0；
void Delayms（uint32_t ms）
{
Delayus（ms*1000）;
}
void Delayus（uint32_t us）
{
usDelay=us;
HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim3）;
while（usDelay）;
HAL_TIM_Base_Stop_IT（&htim3）;
}
//重寫(xiě)回調(diào)函數(shù)
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（TIM_HandleTypeDef *htim）
{
if（htim-》Instance == TIM3）
{
if（usDelay！=0）
{
usDelay--;
}
}
}
雖然說(shuō)以上程序的并沒(méi)什么錯(cuò)誤，但在實(shí)際運(yùn)行中，卻無(wú)法得到正確的運(yùn)行。同時(shí)，在進(jìn)行Debug調(diào)試時(shí)，單步執(zhí)行又可以正常運(yùn)行。
主要原因在于：中斷間隔時(shí)間太短，導(dǎo)致中斷函數(shù)還沒(méi)有運(yùn)行完成，其中斷標(biāo)志位卻再次置位，導(dǎo)致在程序卡死。
因此，關(guān)閉定時(shí)器中斷，采用定時(shí)器輪詢的方式實(shí)現(xiàn)延時(shí)，代碼如下：
/*
TIM3溢出時(shí)間=72MHz/（71+1）/（0+1）=1Mhz=1us
計(jì)數(shù)模式：向下計(jì)數(shù)模式
*/
void Delay_us（uint32_t us）{
uint16_t counter=us&0xffff;
HAL_TIM_Base_Start（&htim3）;
__HAL_TIM_SetCounter（&htim3，counter）;
while（counter》1）
{
counter=__HAL_TIM_GetCounter（&htim3）;
}
HAL_TIM_Base_Stop（&htim3）;
}
void Delay_ms（uint32_t ms）{
Delay_us（1000*ms）;
}
