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進(jìn)入正題：
如上圖所示，M1為控制機(jī)械手左右移動的電動機(jī)，M2為控制機(jī)械手上下升降的電動機(jī)，YV線圈用來控制機(jī)械手夾緊防松，SQ1為左到位檢測開關(guān)，SQ2為右到位檢測開關(guān)，SQ3為上到位檢測開關(guān)，SQ4為下到位檢測開關(guān) ，SQ5為工件檢測開關(guān)。
控制要求如下：
1.機(jī)械手要將工件從工位A移到工位B處；
2.機(jī)械手的初始狀態(tài)（原點條件）是機(jī)械手應(yīng)停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；
3.若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，機(jī)械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原點”的步驟工作。
如下圖所示：
編程前理順動作如何轉(zhuǎn)移：
定義符號表：
硬件的接線圖：
滿足所有動作的程序如下：
下面我們一段一段分析這個機(jī)械手是如何工作的：
